L’attuale fortificazione venne costruita attorno alla metà del Cinquecento, nel luogo dove sorgeva probabilmente una preesistente struttura di epoca medievale.

La torre costituiva l’avamposto difensivo più meridionale dello Stato dei Presidii e si trovava proprio ai confini con il Granducato di Toscana e lo Stato della Chiesa.

Nei secoli successivi la fortificazione ha subito alcuni interventi di ristrutturazione che, però, hanno mantenuto pressoché intatto l’originario aspetto.

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